Am Freitag vor den Ferien haben wir die Befehle für Links- und Rechtskurven geschrieben, wobei wir fast dieselbe Funktion benutzen konnten wie beim Vorwärtsfahren. Die neuen Funktionen sind so gestaltet, dass man den Kurvenwinkel in Grad angeben kann.

Aber als wir nochmal über unser Programm nachgedacht haben, ist uns ein Problem aufgefallen: Das Programm basiert darauf, dass der ASURO die Angaben, wie weit er fahren soll, in 1/12-Radumdrehungen umrechnet (wir haben gemessen, wie weit er bei einer Radumdrehung fährt, und die Odometriescheiben sind in zwölf Abschnitte unterteilt), dann die Hell-dunkel-Übergänge (also die Zwölftel einer Umdrehung) zählt und stehen bleibt, wenn er weit genug gefahren ist. Wir wissen jedoch nicht, in welchen Zeitabständen der Roboter die Odometriewerte abfragt. Falls die Abstände zu groß sind, nimmt er manche Hell-dunkel-Übergänge vielleicht gar nicht wahr. Wir müssen uns noch überlegen, wie man die Überprüfungsabstände herausfinden und möglicherweise ändern kann.

Tagesergebnis:
1. Fortschritte
- Wir haben Funktionen für Links- und Rechtsdrehungen geschrieben.
2. Schwierigkeiten
- In welchen Zeitabständen überprüft der ASURO die Odometriedaten? Wie kann man das herausfinden? Kann man die Abstände wenn nötig verändern?

Heute haben wir vor, die Plane mit weissem Tesafilm zu bekleben.
Wir haben die Folie halbiert, um später mobiler zu sein. Außerdem gibt es so keine Hürden für den Asuro, damit eine ungestörte Durchfahrt gewährleistet ist.Vorher gab es eine sehr große Falte, die den Asuro behindert hätte.

Äh Sören, das gehört glaub ich nicht in diesen Thread rein -.-'

Ok, am Montag haben wir es endlich geschafft die Befehle fertig zu stellen und auf den ASURO zu übertragen.
Bei einigen Tests mussten wir leider feststellen, dass aus zunächst nicht erklärbaren Gründen der Roboter zwar vorwärts fuhr,
aber keine Drehung machte. Doch nach einiger harter Ausbesserungsarbeit ist dies nun endlich auch möglich und fast perfektioniert.
Einzig ein kleines Problem bleibt, nämlich dass der ASURO die vorgegeben Strecke nicht genau nach den Längenangaben abfährt, sondern immer zu früh stoppt.
Höchstwahrscheinlich haben wir das morgen schnell ausgemerzt und können mit der Arbeit in die letzte Phase gehen.

Wir haben mittlerweile Herrn Rellensmann danach gefragt, wie oft die Odometriewerte abgefragt werden, und erfahren, dass das oft genug passiert, so dass kein Hell-dunkel-Übergang verpasst wird.

Danach haben wir die vorher programmierten Befehle für Vorwärtsfahren, Links- und Rechtskurven ausprobiert und wurden leider enttäuscht: Der ASURO fuhr nicht so weit wie vorgegeben vorwärts und drehte sich überhaupt nicht. Die Kurvenfunktionen haben wir jetzt überarbeitet, so dass sie funktionieren. Die Funktion zum Vorwärtsfahren müssen wir morgen überarbeiten.

Tagesergebnis:
1. Fortschritte
- Wir wissen, dass der ASURO keinen Hell-dunkel-Übergang verpasst.
- Der ASURO fährt vernünftige Kurven.
2. Schwierigkeiten
- Beim Vorwärtsfahren fährt der ASURO nicht weit genug.

Wir dachten ja schon am Montag, der ASURO führe alle Kurven so, wie er soll. Aber als wir die Kurvenfunktion am Donnerstag noch einmal ausprobiert haben, haben wir gemerkt, dass das leider nicht stimmte. Also verbrachten wir den Rest der Stunde damit, die Kurvenfunktion zu korrigieren. Jetzt funktioniert sie endlich, doch wir sind nicht mehr dazu gekommen, die Funktion zum Vorwärtsfahren zu überarbeiten.

Tagesergebnis:
1. Fortschritte
- Der ASURO fährt jetzt tatsächlich vernünftige Kurven.
2. Schwierigkeiten
- Beim Vorwärtsfahren fährt er weiterhin nicht weit genug.

Am Montag ist es uns leider immer noch nicht ganz gelungen die Befehle fertig zu stellen.
Zwar fährt unser Roboter nun annähernd genau die Strecke, die wir ihm sagen,
doch es reicht halt noch nicht ganz. Morgen, Donnerstag, wollen wir dann aber wirklich die Feinenstellungen hinkriegen.
Mehr konnten wir aufgrund des zeitweiligen Netzwerkausfalls nicht machen

Am Montag haben Jan und ich angefangen, die Funktion zum Vorwärtsfahren zu verbessern. Wir müssen aber noch weitere Versuche machen, bevor die Funktion ausgereift sein wird.

Tagesergebnis:
1. Fortschritte
- Die Funktion zum Vorwärtsfahren funktioniert schon etwas besser.
2. Schwierigkeiten
keine

Am Donnerstag haben wir weiterhin an der Verbesserung der Funktion zum Vorwärtsfahren gearbeitet, sind aber noch nicht fertig. Uns fiel auf, dass der ASURO oft schief fuhr, weil die Abdeckungen für die Odometriesensoren nicht richtig hielten. Deshalb habe ich den Roboter mit nach Hause genommen und die Abdeckungen besser angebracht.

Tagesergebnis:
1. Fortschritte
keine
2. Schwierigkeiten
- Die Funktion zum Vorwärtsfahren funktioniert immer noch nicht richtig.

Tja, am DOnnerstag haben wir anfangs weiterhin an dem Vorwärtsfahren gearbeitet, wobei uns dann auffiel, dass die Abdeckungen über den Sensoren nicht so ganz hielten. Noch in der Stunde haben wir den Roboter dann an Jan-Niclas und Felix gegeben, damit diese zum einen das vereinte Programm flashen konnten und zum anderen auch für uns dabei wichtige Informationen heraus kamen.

Wie ich schon geschrieben habe, hatte ich versucht, die Abdeckungen der Odometriesensoren besser zu befestigen. Ich dachte auch, es hätte funktioniert, denn bei mir zu Hause fuhr der ASURO geradeaus. Aber als Jan und ich ihn am Montag ausprobierten, fuhr er immer nach einem kleinen Stückchen geradeaus eine Linkskurve. Wir haben die Abdeckungen in allen möglichen Positionen angebracht und auch versuchsweise ganz abgenommen, doch das änderte nichts daran, dass unser Roboter weiter Linkskurven fuhr. Im Moment haben wir keine Ahnung, woran das liegen könnte.

Tagesergebnis:
1. Fortschritte
keine
2. Schwierigkeiten
- Der ASURO fährt immer nach links statt geradeaus, obwohl die Sensorenabdeckungen richtig angebracht sind.

Kurz und schmerzlos:
Am Montag hatte der ASURO, trotz Lisas Arbeit am Wochenende, immer noch den Linksdrall, weshalb wir versuchten, ihn ohne Abdeckungen fahren zu lassen.
Unglücklicherweise änderte das nichts und er fuhr immer noch die Linkskurve, wir stehen also vor einem Problem.
Sonst konnten wir nicht mehr machen, da die 6.Stunde ausfiel und wir in der 5. voll mit den Links-Problem beschäftigt waren.

Auch am Donnerstag kamen wir mit unserer Arbeit nicht weiter, da der ASURO immer noch nach links statt geradeaus fuhr. Wir haben allerdings die Links- und Rechtskurvenfunktion noch mal ausprobiert und festgestellt, dass sie so funktionieren wie vorher.

Tagesergebnis:
1. Fortschritte
keine
2. Schwierigkeiten
- Der ASURO fährt weiterhin nicht vorwärts.

Dieser Beitrag wird noch kürzer:
Letzte Stunde haben wir nichts erreicht! Ohne Herr Rellensmann sind wir aufgeschmissen, also werden Sie bitte wieder gesund

Am Montag haben wir nun zum letzten Mal an unserem Projekt gearbeitet.
Wir haben die Odometriewerte neu eingelesen und dann in das Programm eingebaut, so dass der ASURO jetzt wieder gerade vorwärts fährt. Danach haben wir ausprobiert, ob er im Labyrinth richtig fuhr, aber seine Kurven waren zu klein.
Also haben wir daran noch lange herumprobiert und sind schließlich zu dem Schluss gekommen, dass man dieses Problem über die Morsebefehle lösen muss, also dass man statt 90° etwas mehr, z. B. 92°, eingeben muss.
Für die Strecken zum Vorwärtsfahen gilt dasselbe, man programmiert einfach eine ein bisschen längere Strecke ein.

Mit diesen Veränderungen fährt der ASURO zwar nicht perfekt, aber immerhin einigermaßen durch das Labyrinth, so dass er morgen beim Wettbewerb präsentiert werden kann.