Für den ASURO gibt es eine ganz nützliche Erweiterung von E-Robotix, die auch bei diesem Film für die Erkennung der Joghurtbecher verwendet wurde:

http://de.youtube.com/watch?v=oscbdxMhX_4


eine genauere Beschreibung findet sich hier
http://www.hobby-roboter.de/forum/viewtopic.php?f=4&t=49

Den Bausatz gibt es hier:
http://www.e-robotix.de/epages/61660837....37/Products/As1